线性感知器是二类分类器最简单的学习算法之一。给定一组\(d\)维数据点,属于两个类\(\omega_1\)和\(\omega_2\),该算法可以在两个类的样本之间找到一个线性分离超平面。如果样本是一维、二维或三维,则分离超平面将分别是点、线或平面。我们研究的特定算法是一类算法的特例,该算法在定义的目标函数上使用梯度下降来得出满足要求的分离超平面。
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线性感知器是二类分类器最简单的学习算法之一。给定一组\(d\)维数据点,属于两个类\(\omega_1\)和\(\omega_2\),该算法可以在两个类的样本之间找到一个线性分离超平面。如果样本是一维、二维或三维,则分离超平面将分别是点、线或平面。我们研究的特定算法是一类算法的特例,该算法在定义的目标函数上使用梯度下降来得出满足要求的分离超平面。
LQR控制器,先设定成本函数,再由工程师设定加权,利用数学算法来找到使成本函数最小化的设定值。成本函数一般会定义为主要量测量(例如飞行高度或是制程温度)和理想值的偏差的和。算法会设法调整参数,让这些不希望出现的偏差降到最小。而控制量的大小本身也会包括在成本函数中。
本实验的目的是让实验者熟悉角度编码器的基本原理,掌握利用计算机和运动控制卡对编码器进行数据采集的方法,以及利用计算机对电机进行控制的基本原理和方法,了解机电一体化的两个重要内容:传感技术和运动控制技术。以便顺利的完成倒立摆的各项实验。
对于倒立摆系统,由于其本身是自不稳定的系统,实验建模存在一定的困难。但是忽略掉一些次要的因素后,倒立摆系统就是一个典型的运动的刚体系统,可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。